文獻(xiàn)[11]研究了各個(gè)TCSC在阻尼控制中的協(xié)調(diào)控制，通過對(duì)局部可觀測(cè)信號(hào)在模態(tài)中的可觀察能力來決定哪些信號(hào)作為TCSC的有效控制信號(hào)，而TCSC協(xié)調(diào)控制是通過模式可控性來決定，即每個(gè)TCSC只能對(duì)其有較好可控性的模態(tài)發(fā)生作用。其增益則在滿足控制準(zhǔn)則的基礎(chǔ)上通過線性優(yōu)得到。滿足的控制準(zhǔn)則包括：(1)在不明顯惡化其他模式阻尼下使臨界模式阻尼增大到可接受的程度；(2)各個(gè)不同TCSC：控制器之間的不利相互作用能減少到小；(3)避免TCSC的飽和現(xiàn)象。

　　文獻(xiàn)[12]提出了基于感應(yīng)轉(zhuǎn)距系數(shù)的協(xié)調(diào)算法，首先在沒有考慮FACTS情況下取得感興趣的振蕩模式然后應(yīng)用有約束線性優(yōu)化法求得各個(gè)FACTS協(xié)調(diào)控制的增益。

　　文獻(xiàn)[13]在基于可觀和可控的基礎(chǔ)上，運(yùn)用線性化矩陣不平等量約束(LMl)方法，以GPS得到的遠(yuǎn)方測(cè)量信號(hào)作為控制反饋信號(hào)，進(jìn)行PSS和FACTS控制器綜合協(xié)調(diào)以增強(qiáng)系統(tǒng)阻尼。

　　文獻(xiàn)[14]基于線性化理論，運(yùn)用向量補(bǔ)償法設(shè)定控制參數(shù)，優(yōu)化搜索滿足目標(biāo)函數(shù)的增益，以協(xié)調(diào)SVC阻尼控制和電壓控制。

　　4非線性協(xié)調(diào)控制方法

　　電力系統(tǒng)是很強(qiáng)的非線性系統(tǒng)，如果在不進(jìn)行線性化的基礎(chǔ)上，運(yùn)用非線性方法進(jìn)行多控制器的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)，會(huì)具有更好的控制效果。同時(shí)非線性協(xié)調(diào)控制方法復(fù)雜，方程階數(shù)高。運(yùn)算速度慢，如何應(yīng)用于較大規(guī)模的電力系統(tǒng)是非線性控制以后研究的主要方向。

　　目前在非線性方法中，變結(jié)構(gòu)控制法(VSC：VariableStructureControllers)，直接反饋線性化方法、H∞控制都得到了應(yīng)用。

　　變結(jié)構(gòu)協(xié)調(diào)控制方法其核心是對(duì)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)在工作過程中根據(jù)某種規(guī)律進(jìn)行調(diào)節(jié)和切換，以改善全系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。對(duì)于變結(jié)構(gòu)控制來說，具有自適應(yīng)能力，通過系統(tǒng)狀態(tài)面切換，VSC能很好的處理系統(tǒng)的非線性動(dòng)態(tài)行為，解決多對(duì)象組的均衡問題。因此對(duì)于強(qiáng)非線性的電力系統(tǒng)動(dòng)態(tài)，VSC是很好的協(xié)調(diào)控制方法。而對(duì)于含多個(gè)FACTS元件的復(fù)雜系統(tǒng)來說，采用變結(jié)構(gòu)控制的關(guān)鍵在于切換函數(shù)的選擇。

　　文獻(xiàn)[15]在研究多機(jī)系統(tǒng)的多模態(tài)振蕩時(shí)，通過點(diǎn)配置在狀態(tài)空間找到切換函數(shù)，在系統(tǒng)方程為線性可控標(biāo)準(zhǔn)型的基礎(chǔ)上，得到系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)反饋控制器。因?yàn)槭且跃€性模型為基礎(chǔ)，當(dāng)系統(tǒng)的工況發(fā)生變化時(shí)，其魯棒性較差。

　　文獻(xiàn)[16]在設(shè)計(jì)串聯(lián)補(bǔ)償器時(shí)，以到達(dá)穩(wěn)定平衡點(diǎn)的時(shí)間短為控制目標(biāo)，通過簡(jiǎn)化軌跡求解法得到系統(tǒng)的切換函數(shù)。

　　文獻(xiàn)[17]以在系統(tǒng)從受到擾動(dòng)時(shí)刻到新的平衡點(diǎn)的整個(gè)過程中，機(jī)械輸入功率與電氣功率輸出的不平衡量的平方和達(dá)到小作為設(shè)計(jì)依據(jù)，推導(dǎo)出變結(jié)構(gòu)控制的切換面，以協(xié)調(diào)TSC和TCR的動(dòng)態(tài)行為。

　　文獻(xiàn)[18]在研究FACTS的阻尼控制時(shí)，構(gòu)造了包含F(xiàn)ACTS元件的暫態(tài)能量函數(shù)，并針對(duì)各個(gè)FACTS元件推導(dǎo)出變結(jié)構(gòu)控制的切換面。所設(shè)計(jì)控制器的控制信號(hào)只需當(dāng)?shù)乜蓽y(cè)變量，并對(duì)系統(tǒng)變化不敏感，具有良好的魯棒性。

　　在文獻(xiàn)[19]中利用H?？刂评碚摰母蓴_抑制方法，提出一種汽輪發(fā)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)附加魯棒分散控制(GAHDC)策略。利用APe作為輸入擾動(dòng)變量，避免了發(fā)電機(jī)方程的非線性問題；與發(fā)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)以及系統(tǒng)參數(shù)無關(guān)，實(shí)現(xiàn)了發(fā)電機(jī)的分散穩(wěn)定控制。

　　文獻(xiàn)[20]用直接反饋線性化方法設(shè)計(jì)SVC與發(fā)電機(jī)勵(lì)磁協(xié)調(diào)非線性控制器。所設(shè)計(jì)的控制器能實(shí)現(xiàn)當(dāng)?shù)匦盘?hào)控制，并對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的變化具有很強(qiáng)的魯棒性。

　　5結(jié)束語(yǔ)

　　目前的FACTS元件協(xié)調(diào)研究方法都各有自己的特點(diǎn)，如何將各種方法組合起來，取長(zhǎng)補(bǔ)短，充分發(fā)揮各種方法的特點(diǎn)，是以后研究的重要方向。分級(jí)協(xié)調(diào)控制方法是今后FACTS協(xié)調(diào)控制的一個(gè)重要研究調(diào)節(jié)能力，在穩(wěn)態(tài)時(shí)通過合理調(diào)節(jié)保證FACTS的經(jīng)濟(jì)運(yùn)行，在事故情況下FACTS能快速調(diào)節(jié)以保證系統(tǒng)穩(wěn)定。在穩(wěn)態(tài)時(shí)，由于系統(tǒng)實(shí)時(shí)要求不高，可以采用靜態(tài)方法(如分散協(xié)調(diào)控制方法)對(duì)其進(jìn)行分析，強(qiáng)調(diào)靜態(tài)環(huán)境下的各個(gè)FACTS的協(xié)調(diào)作用，以提高系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性和靜態(tài)穩(wěn)定性。而在突發(fā)緊急事故時(shí)，對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)要求高，時(shí)間常數(shù)約為1秒到幾秒之間可以采用動(dòng)態(tài)方法(如多代理協(xié)調(diào)方法)對(duì)其進(jìn)行分析，對(duì)FACTS緊急控制以提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性。然而如何分級(jí)、如何結(jié)合、采用何種靜態(tài)方法、何種動(dòng)態(tài)方法都是以后協(xié)調(diào)控制研究的重點(diǎn)。